永定土楼自驾游是一次深入了解福建土楼文化的绝佳体验。以下为你规划一个简短的自驾游路线：

1. 起点：福州

出发前请确保车辆加满油，准备好路上的食物和饮料，以及必要的旅游资料。

2. 目的地一：永定洪坑土楼群

这是永定土楼中最有名的一处，由洪坑村林氏兄弟在明清时期建造。这些土楼建筑独特且精美，是永定土楼的典型代表。

3. 目的地二：振成楼

这是一座非常具有代表性的永定土楼，是客家建筑的奇葩。你可以在这里深入了解永定土楼的建筑特色和历史背景。

4. 目的地三：初溪土楼群

如果时间允许，初溪土楼群也是一个值得一去的地方。这里是人类非物质文化遗产的杰作，其景色优美、宁静和谐。站在观景台上，你可以一览众楼之壮观景色。

在永定土楼自驾游的过程中，不妨品尝一些当地的特色美食，如福州的鱼丸、卤味等。此外，土楼附近的民宿也是一个很好的选择，可以让你更深入体验当地的文化和生活。

结束自驾游后，可以选择返回福州或者继续前往其他景点。在自驾游过程中，注意安全驾驶，遵守交通规则，享受你的永定土楼之旅！